From: Robot body self-modeling algorithm: a collision-free motion planning approach for humanoids
No. candidate self-model | Conditions according to relative positions of joints |
---|---|
1 | y k ≥ y h & y e ≥ y s |
2 | y k ≥ y h & y e < y s & y e ≤ y k |
3 | y k ≥ y h & y e < y s & y e > y k |
4 | y k ≥ y h & y e = y s & y e > y h |
5 | y k < y h & y e ≥ y s & y e ≥ y h |
6 | y k < y h & y e < y s & y e ≥ y h |
7 | y k < y h & y e < y s & y e < y h |
8 | y k < y h & y e < y s & y e < y k |
9 | y k < y h & y e = y s & y e > y h |
10 | y k < y h & y k ≤ y s < y h & y k < y e ≤ y hd |
11 | y k < y h & y s < y h & y hd < y e ≤ y h |
12 | y k < y h & y s < y h & y e < y hd ≤ y k |